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Le village épouse le versant Est d'un "pech", colline dont le sommet est couronné par le site castral, peut-être occupé dès le 11e siècle.

D'après M. Cassany-Masset, repris par L. Massip, Adelbert, évêque d'Agen de 1118 à 1129, fit d'un oratoire situé au-dessous du site castral le siège d'une paroisse démembrée de celle de Saint-Pierre de Périllac (église détruite au début du 19e siècle) .

Une motte existait au lieu dit Lamouthe, mais l'absence de documentation ne permet pas de savoir s'il s'agit d'un habitat aristocratique antérieur, concurrent ou complémentaire de celui de Cancon.

Les Madaillan sont seigneurs de Cancon depuis le début du 13e siècle, mentionné comme "castrum" dans les documents de la 2e moitié du 13e siècle.

Entre 1440 et 1492, la place est disputée entre les comtes d'Armagnac et les Caumont ; selon L. Massip, après la saisie de la seigneurie au profit de Catherine d'Anglade, veuve de Jean II de Verdun, le bourg est presque totalement détruit.

Son relèvement est l'oeuvre de Jean III de Verdun, limite 15e 16e siècles, pour qui le château, les fortifications et l'église sont reconstruits.

La plupart des maisons datent de cette période, dont plusieurs sont appuyées contre le rempart de ville.

Suite au mariage de Marie de Verdun avec Charles de Montferrand, la seigneurie passe dans les possessions des Montferrand en 1535.

Un marché et des foires sont établis en 1555 ; l'ancienne halle se trouvait face à l'église, sur l'actuelle place des Marronniers.

Les seigneuries de Cancon et Casseneuil sont réunies en 1595 sous l'autorité de François de Montferrand.

la fin du 17e siècle, lors de la visite de l'évêque Mascaron, le bourg est composé d'une cinquantaine de maisons ; le château est alors abandonné puis progressivement démantelé à partir du milieu du 18e siècle.

 

Construction d'une route de Castillonnès à Villeneuve-sur-Lot par Cancon (actuelle N. 21) durant le 3e quart du 18e siècle, et extension de l'agglomération le long de ce nouvel axe et vers l'est le long de la route de Cancon à Monflanquin au 19e siècle ; le déplacement du centre de gravité du village avec l'installation de la mairie, des écoles, de la halle et de la nouvelle église s'accompagne de la dévitalisation du bourg ancien, fossilisé dans ses anciens murs.

 

Base MERIMEE- Etat Français - Batîments classés monuments historiques.